毛巾是一件有着悠久历史的物品，在古代世界各地就出现了毛巾，当然并不是现在的叫法。而且毛巾在现代就是用来擦拭身体的物品，然而在古代毛巾有着更多的用处。
先秦时期就已经有“帕”这一专用的纺织品名。它的特定含义是“手帕”，人们用它来擦汗洁面。在著名的汉乐府民歌【孔雀东南飞】中就有“阿女默无声，手巾掩口啼”的描述。这里的巾显然是指擦拭眼泪的手帕。而手帕的正式定名则出自唐朝。唐初著名的宫廷词人王建曾经写过“缏得红罗手帕子，中心细画一双蝉”的诗句。宋代也有“以帕拭泪”之说。我国古代女子多把手帕作为装饰品或一种寓意的象征。在我们最熟悉的古典名著【红楼梦】中，手帕已然成了青年男女传情达意的信物。黛玉焚稿时，除了要烧尽表露心迹的诗词，还有宝玉送给她的那些旧丝帕，足见丝帕在黛玉心中的份量。
国外“帕”的形成也早于“巾”。古埃及最早的帕是用蒲草编的，可以擦汗和遮挡阳光。古希腊人用亚麻布做帕，出门时系在腰间随身携带。到了18世纪，由于妇女们涂抹脂粉的盛行，手帕被沾染得五彩缤纷，因而引发了彩帕的衍生。
近代的手帕不仅是洁面清肤的用品，在日本妇女中更成为一种随身的装饰品。罗曼蒂克的美国人则以手帕作为爱情的信物，赠给自己的心上人。英国的男性则把手帕插在西装口袋上，以显示他们的绅士风度。法国人的手帕有正方形，也有长方形、椭圆形、三角形和多边形的，形状五花八门。为了折叠方便，法国国王路易十六在1785年下令：“手帕每边长度相等”，定下手帕为正方形的规矩，而沿用至今。
从手帕到手巾的改变大约始于汉代。巾与帕不同，巾是以男性用品的身份出现的。男性在从事劳动等活动时，出汗的部位已不仅仅限于脸面部，还有脊背、胸膛等地方，小小的方巾已满足不了要求，而且劳作的双手不方便抓捏巾帕，所以出现了用厚布缝制的长巾，不用时可随意搭在肩上，挂于颈项或别于腰间。挂于颈项的巾在肩挑、推车时还可用作扁担或车袢的垫布，以缓冲压力，减少劳动工具对肌肤的摩擦。这种巾秦汉以来已十分时兴，我们在京剧舞台上看到的武生腰间系的“大带”，就是巾的艺术变形。
而让巾起绒圈成为毛巾的雏形，早在西汉时期就开始出现。从长沙马王堆一号汉墓出土的“绒圈锦”，就是最早发现的经起绒织物。到宋代，我国福建漳州的丝织业已十分发达。受到日本舶来品“倭锦”的启发，我国古人用竹丝装在一个特制的套筒中，俗称“剑壳”，将剑壳投入开口的经丝中，捏住一根“竹丝”。将剑壳从开口的另一端抽出，留下的竹丝在纬纱的别压下形成毛圈。这种织物毛圈规整又丰满，而且厚实柔软，吸湿能力大，成为日后毛巾的样板。明清时期棉花传入我国。清康熙23年，日本生产的棉质毛巾进入中国，加上我国已十分流行的经起绒工艺，如“全彩绒”“海鹅绒”、“漳绒”等技术，毛巾产业形成独立的产业系统。
